双足步行机器人控制器的改进与实现
来源期刊：工矿自动化2007年第6期
论文作者：庄燕滨 徐强
关键词：双足步行机器人; 控制器; 改进设计; 步态轨迹;
摘 要：文章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,也是扩展该型机器人功能首先需要改进的部件,接着介绍了双足机器人的控制器硬件和软件的改进设计.文章比较详细地阐述了双足机器人步态轨迹控制与规划,并指出下一步的研究方向是如何控制双足步行机器人稳定地和健壮地在复杂环境里及粗糙地面上行走.
庄燕滨1，徐强1
(1.常州工学院计算机信息工程学院,江苏,常州,213002)
摘要:文章首先指出二十四自由度双足机器人的控制器是该型机器人的核心,也是扩展该型机器人功能首先需要改进的部件,接着介绍了双足机器人的控制器硬件和软件的改进设计.文章比较详细地阐述了双足机器人步态轨迹控制与规划,并指出下一步的研究方向是如何控制双足步行机器人稳定地和健壮地在复杂环境里及粗糙地面上行走.
关键词:双足步行机器人; 控制器; 改进设计; 步态轨迹;
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