含未标定摄像机参数的非完整移动机器人的自适应动力学跟踪控制

来源期刊：控制与决策2019年第10期

论文作者：梁振英 徐玉镜 董莉莉 李彩虹

文章页码：2164 - 2170

关键词：非完整系统;轮式移动机器人;视觉伺服;反步法;自适应控制;

摘    要：结合一类非完整移动机器人的运动学模型和链式转换,在质心与几何中心重合的情况下,研究含有未知参量的非完整移动机器人的跟踪控制问题.首先,利用针孔摄像机模型提出一种基于视觉伺服的运动学跟踪误差模型;然后在此模型下,将动态反馈、Back-stepping技巧与自适应控制相结合,设计一个区别于以往处理方法、含有两个动态反馈的自适应跟踪控制器,从而实现动力学系统的全局渐近轨迹跟踪,并通过李亚普诺夫方法严格证明闭环系统的稳定性和估计参数的有界性;最后,利用Matlab仿真验证所提出的控制器的有效性.