基于SINS/轴编码器组合的采煤机定位方法与试验研究

李昂^1,2，郝尚清^1,2,3，王世博^1,2，葛兆亮^1,2，葛世荣^1,2

1. 中国矿业大学机电工程学院2. 中国矿业大学矿山智能采掘装备协同创新中心

摘 要：为提高采煤机三维惯性定位精度,介绍了一种基于捷联惯性导航系统(SINS)与轴编码器组合的采煤机定位方法,构建了采煤机定位方程。利用捷联惯性导航系统测出采煤机的实时姿态,轴编码器测出采煤机的位移增量,根据采煤机的实时姿态,将采煤机坐标系下的位移增量变换到导航坐标系下累加得到采煤机位置。该方法不仅能自主实时确定采煤机的三维位置,并且可有效减小纯惯性导航中的累积误差。同时,通过井上试验和井下试验验证了该定位方法的可行性,评价了该定位方法的定位精度。

关键词：采煤机;定位方法;捷联惯性导航系统;轴编码器;