凸轮在下肢外骨骼驱动中的应用及分析

来源期刊：机械设计与制造2012年第6期

论文作者：张峻霞 杨喜飞 王新亭 苏海龙

文章页码：68 - 70

关键词：下肢外骨骼;凸轮;驱动机构;

摘    要：以功能设计为出发点,设计下肢外骨骼驱动机构,与从模拟人体腿部肌肉运动的角度出发设计下肢外骨骼驱动的思路有明显不同。由于下肢运动的复杂性,传统的驱动方式在控制上很好实现下肢的行走运动很困难且成本很高,而提出的用复杂的步态曲线来反求设计凸轮外轮廓并用其作为下肢助行器的驱动机构,巧妙的避开了下肢外骨骼中关于如何实现运动控制的难点问题。同时,针对其存在的不能适应步态实时调整的问题也进行了结构补偿,以使外骨骼机构能在一定范围内实现速度的变动。