基于焊件识别与位姿估计的焊接机器人视觉引导

来源期刊：控制与决策2020年第8期

论文作者：王斐 梁宸 韩晓光 茹常磊 李景宏

文章页码：1873 - 1878

关键词：焊接机器人;三维视觉引导;物体识别;位姿估计;假设验证;点云特征;

摘    要：为实现智能化柔性化焊接,并解决焊件本身立体结构遮挡焊缝影响视觉引导的问题,提出一种基于物体识别与位姿估计思想的焊接机器人视觉引导方法.首先,通过焊件的CAD模型离线建立焊接模型库;然后,在线计算焊件点云的VFH特征,与焊接模型库进行比对实现焊件识别,计算FPFH特征实现SAC-IA和ICP结合的两步位姿估计,并通过假设验证优化结果;最后,利用焊接模型库的焊接信息结合焊件位姿生成焊接轨迹,为焊接机器人提供视觉引导.实验结果表明,所提方法可以利用目标整体三维信息准确识别焊件并估计其姿态,进而引导机器人完成智能柔性的焊接操作.