掘进机工作装置的自适应控制设计与仿真

来源期刊：煤炭科学技术2009年第2期

论文作者：李军利 廉自生 李元宗

文章页码：82 - 85

关键词：悬臂式掘进机;工作装置;电液比例;模型参考自适应控制;

摘    要：悬臂式掘进机工作装置的控制模型具有不确定性和非线性,表现在机构模型的建模简化、液压系统参数的不确定性、负载扰动以及对称阀控制的非对称油缸的特性等方面。基于误差方程多项式的模型参考自适应控制的基本思想是使被控系统的输出渐进一致地跟随参考模型的期望输出,使自适应控制误差随时间的推移趋向于零,确保系统在李雅普诺夫意义下的稳定。设计了悬臂式掘进机工作装置速度的模型参考自适应控制器。仿真研究表明该控制器具有良好的自适应性和鲁棒性。