基于任务优先级的多机器人彩色目标跟踪

来源期刊：控制工程2010年第S3期

论文作者：梁帅 韩光胜

文章页码：178 - 181

关键词：任务优先级;多机器人;彩色目标跟踪;

摘    要：以多机器人系统为对象,面向多机器人协作跟踪运动目标这一问题,提出了基于任务优先级的多机器人协作策略,使得多机器人系统在任务分解、分配、规划、决策及执行等过程中各机器人个体的功效能够最大程度的发挥,设计的视觉系统软件能够使机器人达到对多通道颜色信息的有效识别,机器人通过区分不同颜色的目标来判断所要执行任务的优先级别。结合了实验室现有的具有全景视觉的open自主机器人,其视野范围可达360°,目标定位更加有效且目标不会在机器人的视野中丢失。实验结果表明,在对彩色目标识别效果良好的基础上,利用多机器人协作能够有效完成对于目标的跟踪,同时,此多机器人系统能够针对不同的任务要求,依据合理的协调策略实现更加合理的任务分配。