轮子纵向打滑条件下的移动机器人自适应跟踪控制

崔明月¹，孙棣华^1,2，李永福¹，刘卫宁²

1. 重庆大学自动化学院2. 重庆大学信息物理社会可信服务计算教育部重点实验室

摘 要：针对纵向滑动参数未知的轮式移动机器人的轨迹跟踪问题,提出一种自适应跟踪控制策略.利用两个未知参数来描述移动机器人左右轮的纵向打滑程度,建立了产生纵向滑动的差分驱动轮式移动机器人的运动学模型;设计了补偿纵向滑动的自适应非线性反馈控制律;应用Lyapunov稳定性理论与Barbalat定理证明了闭环系统的稳定性;同时,提出了一种由极点配置方法在线调整控制器增益的方法.仿真结果验证了所提出控制方法的有效性.

关键词：轮式移动机器人;运动学模型;纵向打滑;自适应控制;反演技术;