双足溜冰机器人步态规划的研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第9期
论文作者：李金良 包继华 于岩 苏学成 张媛
文章页码：143 - 145
关键词：两足溜冰机器人;ZMP;步态规划;姿态稳定;
摘 要：将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
李金良1，包继华1，于岩1，苏学成2，张媛2
1. 山东科技大学机械电子工程学院2. 山东科技大学机器人研究中心
摘 要：将ZMP稳定性理论应用到两足溜冰机器人的姿态稳定性分析中,得到了机器人溜冰运动的姿态稳定性判据。从仿生学的角度出发,提出了溜冰机器人的单腿蹬地溜冰步态,以稳定性分析为基础,对溜冰机器人的溜冰步态规划进行了研究,实验结果验证了步态规划方法的正确性。
关键词：两足溜冰机器人;ZMP;步态规划;姿态稳定;
