通信中断时的网联车辆协作自适应巡航控制
来源期刊：控制与决策2021年第4期
论文作者：雷鸿博 郭戈 高原
文章页码：933 - 939
关键词：协作式自适应巡航控制;最小安全距离;避碰;时间间距;切换;
摘 要：针对自主巡航车队发生通信中断的情况,提出一种由协作式自适应巡航控制（CACC）模式切换至自适应巡航控制（ACC）模式的方法.当通信中断时,将车辆按照通信能力分组优化处理,并将通信中断车辆由CACC模式切换到ACC模式,且保持原CACC模式下的时间间距不变;为了保证车队安全,结合避碰理论和拉格朗日中值定理,提出一种基于最小安全距离的时间间距切换策略;为了保证两次切换后混合巡航车队（车队中既有CACC车辆也有ACC车辆）的稳定性,结合终值定理和频域分析法设计了混合巡航模式下的CACC-ACC控制器.最后通过仿真与现有方法对比,验证了所提出方法的有效性.
雷鸿博1，郭戈1,2，高原2
1. 大连海事大学船舶电气工程学院2. 东北大学秦皇岛分校控制工程学院
摘 要：针对自主巡航车队发生通信中断的情况,提出一种由协作式自适应巡航控制（CACC）模式切换至自适应巡航控制（ACC）模式的方法.当通信中断时,将车辆按照通信能力分组优化处理,并将通信中断车辆由CACC模式切换到ACC模式,且保持原CACC模式下的时间间距不变;为了保证车队安全,结合避碰理论和拉格朗日中值定理,提出一种基于最小安全距离的时间间距切换策略;为了保证两次切换后混合巡航车队（车队中既有CACC车辆也有ACC车辆）的稳定性,结合终值定理和频域分析法设计了混合巡航模式下的CACC-ACC控制器.最后通过仿真与现有方法对比,验证了所提出方法的有效性.
关键词：协作式自适应巡航控制;最小安全距离;避碰;时间间距;切换;
