平面2-DOF并联机构的离散自适应光滑滑模控制

来源期刊：控制工程2012年第S1期

论文作者：江道根 王柏华 王振华 章晓通

文章页码：38 - 42

关键词：并联机构;轨迹跟踪;光滑滑模控制;仿真分析;

摘    要：以一种平面二自由度并联机构为研究对象,以该机构的高精度轨迹跟踪运动控制为目标,建立了对象的运动学控制模型,并基于此模型设计出一种非线性幂次函数趋近律的离散自适应光滑滑模控制器。与机构在基于常规指数趋近律滑模控制算法下的直线轨迹跟踪控制效果进行了对比仿真实验。仿真结果表明,基于幂次函数的离散自适应光滑滑模控制算法能获得更好的位置与速度跟踪性能,仿真结果的各种指标分析进一步表明该控制算法达到了较好的高精度控制要求。