绝缘子检测机器人振动阻尼比计算新方法研究

来源期刊：机械设计与制造2018年第1期

论文作者：胡雯 赵淳

文章页码：245 - 247

关键词：绝缘子;机器人;振动;阻尼比;

摘    要：架空输电线路绝缘子检测机器人工作于绝缘子串上,工作过程中受工作环境和本身关节动作影响,机器人的机体会发生振动。基于质心算法的阻尼比计算方法主要思路:分析信号质心与振动阻尼比的联系,确定质心与阻尼比的函数关系。信号质心获取方法简单,且受外界影响小,因此绝缘子检测机器人阻尼比计算新方法能够快速、准确估算出机器人振动的阻尼比,为改善机器人的工作振动状态提供依据。提出的估算阻尼比的方法物理概念清晰、简单,便于实现。仿真计算和实测试验结果表明该方法快速、有效。