基于三元非线性方程组的并联机器人运动学研究

来源期刊：机械设计与制造2015年第2期

论文作者：孙丽萍 李剑峰 李建华

文章页码：217 - 220

关键词：非线性方程;牛顿迭代;Taylor公式;并联机器人;

摘    要：到目前为止,对于并联机器人运动学正解的封闭解问题还没有得到完美的解决,现在最为流行的方法是采用广义几何法和方程组的数值解法。然而,这些方法的推导过程非常的复杂,且在求解的过程中还存在解不唯一等的问题。因此,为了避免上述问题,根据多元函数的Taylor公式推导出了一种基于三元非线性方程组牛顿迭代法的并联机器人运动学正解算法,同时,基于其数学原理,也可以得到并联机器人的反解。该算法与其他的方程组数值解法和几何求解法相比,巧妙地绕开了令人头疼的并联机器人运动学正解多解取舍问题,直接获得了工作空间内满足运动连续性的合理解,且迭代次数少,收敛速度快,显示出了极大的优势。