基于整车模型的全局时变滑模变结构控制的EPS研究

来源期刊：机械设计与制造2011年第12期

论文作者：倪海涛 陈龙 江浩斌 耿国庆

文章页码：155 - 157

关键词：全局时变滑模;变结构控制;电动助力转向系统;

摘    要：建立了包括转向运动模型,被动悬架模型,轮胎模型,路面模型和电动助力转向系统(EPS)的整车模型。采用了一种具有全局鲁棒性的时变滑模变结构的控制策略,设计了电动助力转向系统控制器,它能够保证系统在任意时刻的状态都能处在设定的滑模面上,对参数扰动和外部干扰具有很强的鲁棒性,并在matlab/simulink里的仿真结果表明,与传统的PID控制相比,全局时变滑模变结构控制响应更快,跟踪性能更好,显著提高了转向轻便性和灵敏性。