仿生人体足部行走特性的两足机器人足部设计

来源期刊：机械设计与制造2018年第2期

论文作者：胡小春 张召 葛鹏

文章页码：202 - 205

关键词：仿生足部;触地方式;结构柔性;三并联五杆柔性机构;全足支撑相;

摘    要：人体足部的触地模式和结构柔性是人体行走平稳的重要特征和保障。研究论述在双足行走机器人足部设计中仿生人体足部特征对提高其行走平稳性的作用机制,并提出一种基于直线驱动、具有空间三并联五杆柔性机构的机器人仿生足部。参照人体足部行走实验的位移和形变数值,进行了仿生机器人足部的强度设计和柔性设计。通过有限元分析,对仿生足部在全足支撑相位的柔性、强度和触地受力情况进行了验证。