移动焊接机器人滑模控制研究
来源期刊：机械设计与制造2010年第8期
论文作者：王武 赵正印 葛瑜
文章页码：162 - 163
关键词：滑模控制;移动焊接机器人;抖振;仿真;
摘 要：分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性。软件仿真结果表明,针对焊接机器人这类高度非线性和不确定性系统,设计的滑模控制器能达到较好的控制品质且有效的减少了系统抖振问题。
王武，赵正印，葛瑜
许昌学院电气信息工程学院
摘 要：分析了移动焊接机器人的运动学模型,给出了切换函数和滑模控制器的实现过程,利用李亚普诺夫函数论证了系统的稳定性。软件仿真结果表明,针对焊接机器人这类高度非线性和不确定性系统,设计的滑模控制器能达到较好的控制品质且有效的减少了系统抖振问题。
关键词：滑模控制;移动焊接机器人;抖振;仿真;
