煤仓煤位测量用摄像机参数标定方法

江静^1,2，朱元忠³

1. 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院2. 华北科技学院机电工程学院3. 北京工业职业技术学院电气与信息工程学院

摘 要：针对煤仓煤位光电测量装置中的摄像机内外参数标定问题,提出了一种基于二维平面方格的摄像机参数标定方法。该方法采用黑白二值划分标定板图案,以黑白方格的交点为标定角点,同时考虑摄像机在不同视角的成像姿态,以获得尽可能丰富的位置信息;根据角度特征的旋转不变性,采用Harris算法提取角点,并采用非线性最优化方法进行参数标定。在神华神东煤炭集团大柳塔煤矿地面煤仓进行了工业性试验,结果表明,该方法能够获得较好的煤仓煤位深度标定结果,误差在许可范围内,满足煤仓煤位深度估计的应用需要。

关键词：煤仓煤位检测;摄像机参数;参数标定;平面黑白格;Harris算法;