面向崎岖地形的六足机器人运动能力分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2019年第6期

论文作者：陈杰 梁忠超 刘冲 赵杰

文章页码：819 - 824

关键词：六足机器人;崎岖地形;运动能力;工作空间;

摘    要：对机器人自身运动能力的把握是进行合理运动规划和控制的前提.针对面向崎岖地形应用的六足机器人的运动能力进行分析.首先,介绍了六足机器人平台及其系统设计;然后,分别对六足机器人腿部、由机器人躯干和各支撑腿构成的并联机构进行了运动学建模,并分析了它们的工作空间;最后,基于Adams和Matlab建立了含有梅花桩崎岖地形的六足机器人仿真平台,并进行了六足机器人运动仿真.结果表明:通过结合六足机器人自身运动能力和地形特征进行合理的运动规划,可有效提高六足机器人在崎岖地形下的运动能力.