两机器人的分级协调变结构控制
来源期刊：控制与决策1992年第4期
论文作者：潘水苗 蒋静坪
文章页码：297 - 605
关键词：机器人;协调控制;变结构控制;
摘 要：本文对含闭合链的两机器人系统提出了一种两级分散控制方案:执行级控制器完成各关节的伺服跟踪控制,并可实现并行计算;协调级控制器实现无碰运动的规划和各子系统之间耦合的实时估计。这样的控制策略可方便地被推广到多机器人系统的协调控制中。仿真结果表明,本文提出的方法具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。
潘水苗，蒋静坪
摘 要：本文对含闭合链的两机器人系统提出了一种两级分散控制方案:执行级控制器完成各关节的伺服跟踪控制,并可实现并行计算;协调级控制器实现无碰运动的规划和各子系统之间耦合的实时估计。这样的控制策略可方便地被推广到多机器人系统的协调控制中。仿真结果表明,本文提出的方法具有较高的控制精度和较强的鲁棒性。
关键词：机器人;协调控制;变结构控制;
