自适应边界层非奇异快速终端滑模控制

来源期刊：控制工程2019年第4期

论文作者：张贝贝 赵东亚 高守礼 张佳舒

文章页码：717 - 723

关键词：非奇异快速终端滑模;剩余集;自适应;边界层;非线性不确定系统;

摘    要：针对传统非奇异快速终端滑模在平衡点附近收敛速率比经典终端滑模收敛速率慢的问题,提出了一种非线性不确定系统改进型非奇异快速终端滑模,在平衡点附近获得比经典终端滑模更快的收敛速率。其次,设计了一种自适应边界层非奇异快速终端滑模算法,使系统状态能有限时间收敛到一个剩余集。自适应边界层的应用进一步提高了系统控制精度,改善了系统鲁棒性。同时,根据Lyapunov理论证明系统的闭环稳定性。最后,通过Matlab仿真表明,对非线性不确定系统,该算法能大大提高系统的控制精度,改善系统鲁棒性。