拟人智能控制在二轮小车倒立摆系统中的应用

来源期刊：控制工程2006年第5期

论文作者：关世勇 魏衡华 陈星

文章页码：433 - 435

关键词：二轮小车倒立摆;拟人智能控制;遗传算法;

摘    要：二轮小车倒立摆系统模型存在很大的误差和不确定性,针对其在保持摆杆稳定的同时在水平面上自由行走具有很高难度的问题,应用基于遗传算法寻优参数的拟人智能控制算法,解决了该系统的控制问题。首先根据拟人智能控制算法理论得到定性控制律,然后采用遗传算法优化各个控制参数,该方法既利用了拟人智能控制算法这一定性控制律的强鲁棒性的特点,又利用了遗传算法良好的全局收敛性。实验结果表明,该算法不仅具有良好的抗干扰能力,而且具有很强的鲁棒性。