双臂机器人动力学建模与伺服系统控制

刘江文¹，徐敏²

1. 江苏建筑职业技术学院机电工程学院2. 南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室

摘 要：针对双臂机器人的手臂运动控制问题,研究了其动力学建模与伺服系统控制算法。首先,对其双臂机械结构进行了分析,总结了各个关节对机器人末端位姿的影响,并且简化了动力学方程更利于实现。其次针对简化后的模型参数采用最小二乘法辨识,最后通过仿真和系统实验,验证动力学计算结果的正确性。再次由机器人动力学和电机动力学建立关节转矩模型进行关节转矩力控制;最后讨论了交流永磁同步电机的建模和控制问题。经过验证简化后的模型一方面等效于直流电机便于设计控制器,另一方面可用于机器人关节转矩控制。

关键词：双臂机器人;动力学;伺服系统;电机控制;