AGV建模和自适应模糊滑模跟踪控制研究

来源期刊：昆明理工大学学报(自然科学版)2012年第5期

论文作者：吕宁

文章页码：35 - 42

关键词：自动导引小车;轨迹跟踪;自适应模糊控制;滑模控制;

摘    要：介绍了自动导引小车AGV的跟踪控制技术的研究现状;建立了AGV跟踪误差系统运动学和动力学的混合模型;针对AGV的初始位存在误差或给定轨迹不连续时,传统PID轨迹跟踪控制器会使其初始速度产生一个较大跳变的问题,将滑模变结构控制技术与自适应模糊控制技术相结合,提出了一种基于模糊滑模的AGV自适应模糊路径跟随和轨迹跟踪控制器。仿真和实验结果表明,给出的自适应模糊滑模控制器不仅有较好的轨迹跟踪控制效果,而且具有较强的鲁棒性。