基于扰动观测器的不确定非线性系统非奇异终端滑模控制

袁雷¹，肖飞¹，沈建清¹，陈明亮¹，侍乔明²

1. 海军工程大学舰船综合电力技术国防科技重点实验室2. 西安交通大学电气工程学院

摘 要：针对一类SISO非线性不确定系统,提出一种基于扰动观测器的非奇异终端滑模(NTSM)控制策略.在保证控制器非奇异性的情况下,设计了一种改进的NTSM函数,理论分析证明了到达滑模面的时间小于传统NTSM控制算法的到达时间.同时为了消除系统扰动量对控制器抖振的影响,设计了一种线性扰动观测器以降低滑模切换项的增益,并采用Sigmoid函数来替代传统的符号函数.仿真结果表明了所得结论的正确性和有效性.

关键词：扰动观测器;终端滑模;奇异问题;抖振;