新型罐壁检测爬行机器人的行走吸附机构设计

来源期刊：机械设计与制造2013年第1期

论文作者：王吉岱 孔辉 陈广庆 闫磊

文章页码：26 - 28

关键词：爬壁机器人;永磁轮;吸附;检测;

摘    要：在研究磁路的基础上,提出了一种新型的轮式罐壁检测爬行机器人行走吸附机构,设计了新型的永磁轮,对磁路设计的合理性进行了研究和仿真分析,选择了永磁材料,并在永磁轮的基础上设计了万向永磁轮机构;设计了爬壁机器人的驱动系统,选择了传动方式和关键驱动部件。制作了物理样机,对样机进行了负重能力测试,并进行了吸附能力和机动能力试验。样机的试验表明,永磁轮磁路结构设计合理,吸附力强而且稳定,行走阻力较小,机器人工作状况良好。