BKX-I型并联机床定姿态工作空间数值仿真与求解

来源期刊：机械设计与制造2015年第1期

论文作者：刘永俊 丁洪生 付铁 王梦

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关键词：并联机床;柱坐标搜索法;定姿态工作空间;数值法;仿真;MATLAB;

摘    要：以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。