带不确定协方差线性相关白噪声系统改进的鲁棒协方差交叉融合稳态Kalman估值器

来源期刊：控制与决策2016年第10期

论文作者：王雪梅 刘文强 邓自立

文章页码：1749 - 1756

关键词：协方差交叉融合;不确定噪声方差;极大极小鲁棒Kalman估值器;线性相关白噪声;Lyapunov方程方法;

摘    要：对于带有不确定协方差线性相关白噪声的多传感器系统,利用Lyapunov方程提出设计协方差交叉(CI)融合极大极小鲁棒Kalman估值器(预报器、滤波器、平滑器)的一种统一方法.利用保守的局部估值误差互协方差,提出改进的CI融合鲁棒稳态Kalman估值器及其实际估值误差方差最小上界,克服了用原始CI融合方法给出的上界具有较大保守性的缺点,改善了原始CI融合器鲁棒精度.跟踪系统的仿真例子验证了所提出方法的正确性和有效性.