图象雅可比矩阵的在线Kalman滤波估计
来源期刊：控制与决策2003年第1期
论文作者：钱江 苏剑波
文章页码：77 - 80
关键词：手眼协调;图象雅可比矩阵;Kalman-Bucy滤波;视觉反馈;
摘 要：通过分析现有图象雅可比矩阵的在线辨识方法 ,提出一种新的辨识思路。将雅可比矩阵的在线估计转化为系统的状态观测 ,并设计了相应的 Kalman- Bucy滤波估计算法。以双目立体视觉反馈下的运动目标跟踪任务为例 ,通过仿真和实验说明了所提出方法的有效性。
钱江，苏剑波
摘 要：通过分析现有图象雅可比矩阵的在线辨识方法 ,提出一种新的辨识思路。将雅可比矩阵的在线估计转化为系统的状态观测 ,并设计了相应的 Kalman- Bucy滤波估计算法。以双目立体视觉反馈下的运动目标跟踪任务为例 ,通过仿真和实验说明了所提出方法的有效性。
关键词：手眼协调;图象雅可比矩阵;Kalman-Bucy滤波;视觉反馈;
