并联机器人的智能模糊滑模控制算法
来源期刊：机械设计与制造2008年第7期
论文作者：董超君 高国琴 宁珍珍
文章页码：150 - 152
关键词：并联机器人;交流伺服;时变滑模控制;模糊控制;仿真;
摘 要：针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。
董超君，高国琴，宁珍珍
摘 要：针对以交流伺服电机驱动的二自由度并联机器人,设计了智能模糊滑模控制算法。该方法先设计动态滑模面,使系统的任意初始状态一开始就在滑模面上,消除了滑模控制的到达运动阶段,使系统在响应的全过程都具有鲁棒性;然后设计一种智能模糊控制器,用模糊控制器的输出取代滑模控制切换项的输出。仿真结果表明,该控制方法不仅增强了全局抗干扰能力,而且有效地消除了系统的抖振现象。
关键词：并联机器人;交流伺服;时变滑模控制;模糊控制;仿真;
