并联机器人运动路径算法和控制方法研究

来源期刊：控制工程2020年第5期

论文作者：刘志海 杜树坚 崔鑫龙 柏海龙

文章页码：835 - 841

关键词：台达运动控制器;并联机器人;路径算法;电子凸轮;

摘    要：首先,以台达运动控制器为核心配合台达伺服系统搭建并联机器人控制系统;其次,结合系统中距离传感器的位置反馈,设计了并联机器人对传送带上非固定位置物体抓取的运动路径算法;再次,应用Delta并联机器人的运动学逆解模型,规划出控制并联机器人动作的伺服电机的运动状态;最后,利用台达运动控制器内置的电子凸轮模块控制伺服电机的相关运动。该运动算法应用灵活,控制方法简单有效,适用于机器人动平台终端对转送带上非固定位置物体的精确定位和抓取。