四足机器人柔性腿的步态运动图元分析

来源期刊：机械设计与制造2016年第2期

论文作者：蔡楷旋 蔡勇 杨益

文章页码：232 - 475

关键词：四足机器人;模块化;前馈运动;运动模式;

摘    要：研究了具有柔性腿部的四足机器人机构运动作用原理,并对其行走与小跑两种步态模式进行了功能仿真分析。该机构主要通过模块化和前馈运动控制器来实现这两种步态模式。运用ADAMS虚拟样机技术仿真机器人在空中踏步和地面运动的腿运动学,能够得到占腿部运动数据95%左右的运动图元数量和形状。这表示在地面运动得到的运动模式（4个图元）比在空中踏步（2-3个图元）前馈控制得到的运动模式要更加的复杂。这都是因为通过地面接触和机器的拖拽,地面运动模式的复杂性会增加。地面运动经过模拟得到的数据复杂性与水平面上有腿动物的运动数据报告是一致的。结果表明:具有较低复杂性的模块和前馈电机控制是能足够的满足被动顺从的腿硬件系统的地面运动。