3-RRR平面并联机构的刚度特性分析

来源期刊：东北大学学报(自然科学版)2007年第1期

论文作者：李树军

文章页码：91 - 94

关键词：并联机构;守恒协调转换;刚度映射曲线;刚度特性;参数设计;

摘    要：导出了3-RRR平面并联机构基于守恒协调转换刚度矩阵机构刚度结构位形部分的解析表达式和外力作用影响部分的不完全解析表达式.给出了求机构刚度映射的一般方法,求出了不同参数下3-RRR平面并联机构的刚度映射曲线,并对机构的刚度特性进行了分析和讨论.研究发现,3-RRR平面并联机构的刚度是机构构型的函数,并与驱动力和关节刚度成比例;动平台中心趋于工作空间边界刚度增大,在工作空间的边界附近形成一个刚度较强的环状区域,而在工作空间的内部形成一个刚度较弱的区域.