形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构及其阻抗控制
来源期刊：控制与决策2011年第10期
论文作者：金英连 王斌锐 吴善强 严冬明
文章页码：1577 - 3165
关键词：形状记忆合金;气动肌肉;柔顺控制;刚度调节;
摘 要：气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.
金英连1，王斌锐1,2，吴善强1，严冬明1
1. 中国计量学院机电工程学院2. 机器人学国家重点实验室
摘 要：气动肌肉是仿生机器人研究的重点,为此,设计了形状记忆合金丝编织网气动肌肉机构.通过等效气缸和等效动力学分析,建立了输出力模型,设计了含位置PID内环的阻抗控制,并建立了阻抗模型,通过拉氏变换和频域分析给出了稳定条件.理论分析表明,合金丝的收缩可增大气动肌肉的输出力和调节刚度.在Matlab上开展阻抗参数对柔顺性影响的仿真实验,结果表明刚度对于接触力影响最大,阻抗控制可实现接触力和位置的协调控制.
关键词：形状记忆合金;气动肌肉;柔顺控制;刚度调节;
