非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
来源期刊：控制与决策2002年第3期
论文作者：李世华 田玉平
文章页码：301 - 305
关键词：移动机器人;轨迹跟踪;非完整系统;运动学模型;动力学模型;
摘 要：讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪 ,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零 ,并将该方法推广到动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性
李世华，田玉平
摘 要：讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了全局指数跟踪 ,该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零 ,并将该方法推广到动力学模型。仿真例子证明了该方法的有效性
关键词：移动机器人;轨迹跟踪;非完整系统;运动学模型;动力学模型;
