基于激光雷达的移动机器人同时定位与地图创建的研究
来源期刊：机械设计与制造2009年第2期
论文作者：毛彬彬
文章页码：197 - 199
关键词：移动机器人;全区域覆盖;激光雷达;同时定位与地图创建;
摘 要：应用同时定位与地图创建理论建立全区域覆盖移动机器人导航系统,融合航位推算理论和基于环境特征的定位方法,设计了基于光电编码器—磁航向传感器组合和LMS激光雷达的混合定位系统。使用扩展Kalman滤波技术完成了基于特征直线的机器人位置更新。通过计算机仿真,结果表明建立的混合定位系统和同时定位与地图创建方法是一种切实可行的全区域覆盖移动机器人的导航方法。
毛彬彬
淮海工学院
摘 要：应用同时定位与地图创建理论建立全区域覆盖移动机器人导航系统,融合航位推算理论和基于环境特征的定位方法,设计了基于光电编码器—磁航向传感器组合和LMS激光雷达的混合定位系统。使用扩展Kalman滤波技术完成了基于特征直线的机器人位置更新。通过计算机仿真,结果表明建立的混合定位系统和同时定位与地图创建方法是一种切实可行的全区域覆盖移动机器人的导航方法。
关键词：移动机器人;全区域覆盖;激光雷达;同时定位与地图创建;
