类人机器人耦合步态规划与实验研究

来源期刊：机械设计与制造2013年第1期

论文作者：汤中华 刘莉 陈恳

文章页码：52 - 54

关键词：类人机器人;ZMP;步态规划;耦合步态;

摘    要：随着科技发展,类人机器人的研究不断激起人们的研究兴趣并取得了巨大进展,但仍存在大量技术难题有待进一步研究。其中,类人机器人的步态规划是类人机器人研究中需解决的重要问题之一。为解决目前步态规划普遍存在的前进和侧移步态耦合的问题,提出了一种耦合步态规划方法。该方法基于传统的ZMP步态规划方法,首先建立运动学模型,然后规划踝关节和髋关节轨迹,逆运动学求得步态数据,最后通过ZMP位置判断步态稳定性,并将得到的稳定步态用于类人机器人样机GRM2010。