2-PRR并联机构刚柔动力学仿真分析

来源期刊：机械设计与制造2015年第4期

论文作者：陈纯 刘二乐 黄玉美

文章页码：101 - 104

关键词：2-PRR并联机构;动力学仿真;模态特性;柔性化;驱动力矩;

摘    要：用三维软件对2-PRR并联机构进行了设计及建模,在ANSYS中对连杆构件用柔性化处理替换了原来的刚性体,通过计算分析了其动力学模态特性。在ADAMS中对2-PRR并联机构进行了运动学和动力学仿真,验证了该机构的正、逆解,并得到了驱动滑块上的驱动力矩变化特性曲线。研究结论为并联机构在雕铣机床和平面抓取机器人中的设计和选用提供了理论依据。所研究的2-PRR并联机构已经在平面雕铣、机器人平面抓取、农业采摘等装备上得到应用。并联机构的动力学分析（正、逆两类问题）是并联机构在机器人、机床动力分析、整机动态设计、动力学尺度综合、控制器参数整定和伺服电机选配的理论基础。