空间机械臂双臂协调操作路径规划算法

来源期刊：控制工程2015年第6期

论文作者：张海涛

文章页码：1028 - 1033

关键词：空间机械臂;双臂协调操作;路径规划;可视化仿真;

摘    要：根据空间机械臂双臂协调操作过程中的两种典型运动—双臂末端无相对运动和双臂末端有相对运动,提出了相应的空间机械臂双臂协调操作路径规划算法。首先,建立空间机械臂双臂末端的运动学位置约束方程和速度约束方程,在笛卡尔空间对操作物进行路径规划,再通过求解协调运动的约束方程映射到关节空间,计算关节广义坐标的运动量。该算法计算效率高,且能保证双臂末端操作物体时有较高的精度。最后,通过由2个七自由度空间机械臂组成的双臂系统的协调操作可视化仿真验证了所提路径规划算法的有效性。