一类时滞非线性系统的自适应控制器设计

来源期刊：控制工程2017年第4期

论文作者：雷阳

文章页码：742 - 746

关键词：非线性时滞系统;扰动;反步设计;鲁棒自适应控制;

摘    要：针对一类带有扰动的未知时滞非线性系统,将未知的非线性函数表示成新的表达式,利用反步方法设计了一种鲁棒自适应控制器。首先构造一种新的LyapunovKrasovskii泛函,有效补偿了未知时滞的不确定性,使得控制器的设计不存在未知时滞项。然后引入一种合适的偶函数,解决了控制器的奇异性问题。最后利用Lyapunov直接方法,证明了设计的控制器能保证闭环系统全局一致最终有界。通过仿真实例验证了所设计的自适应控制器的有效性。