基于BLDC的新型五自由度并联机器人运动控制
来源期刊：机械设计与制造2008年第1期
论文作者：李世华 高国琴 马履中 王劲松
文章页码：184 - 186
关键词：并联机构;无刷电机;运动控制;位置分析;
摘 要：在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。
李世华1，高国琴1，马履中2，王劲松2
1. 江苏大学电气信息工程学院2. 江苏大学机械工程学院
摘 要：在自主研制的新型五自由度并联机器人的基础上,设计完成了以微机、无刷直流电机PCI接口测控卡为基础的控制系统硬件部分,应用ADAMS软件求解了机构的位置反解曲线,利用C++语言编写了机器人系统的控制软件,实现了并联机构连续轨迹运动。实验结果验证了本并联机构及其控制系统的可行性。
关键词：并联机构;无刷电机;运动控制;位置分析;
