基于二叉决策的机器人路径规划研究
来源期刊：机械设计与制造2008年第3期
论文作者：黄力 张增芳 朱亚超
文章页码：156 - 158
关键词：二叉决策;机器人;路径规划;GINI;剪枝;
摘 要：深入分析与研究了机器人路径规划问题的本质与难点,引入二叉决策理论提出了一种机器人路径规划算法。建立了机器人运动模型和周围环境模型的描述,在此基础上,利用二叉决策理论,提出了机器人路径规划的总体框架,给出了算法流程,定义了GINI系数的计算函数,该算法很好地解决了障碍物规避问题。
黄力1，张增芳2，朱亚超2
1. 柳州职业技术学院2. 广西工学院计算机工程系
摘 要：深入分析与研究了机器人路径规划问题的本质与难点,引入二叉决策理论提出了一种机器人路径规划算法。建立了机器人运动模型和周围环境模型的描述,在此基础上,利用二叉决策理论,提出了机器人路径规划的总体框架,给出了算法流程,定义了GINI系数的计算函数,该算法很好地解决了障碍物规避问题。
关键词：二叉决策;机器人;路径规划;GINI;剪枝;
