捷联惯导四子样旋转矢量姿态更新算法

来源期刊：控制工程2010年第3期

论文作者：张泽 段广仁

文章页码：272 - 552

关键词：姿态更新;等效旋转矢量;四子样;姿态修正;

摘    要：姿态更新算法是捷联惯性导航系统的关键算法,目前姿态更新算法有欧拉角法、四元数法、方向余弦法和旋转矢量法。旋转矢量法可以采用多子样算法实现对不可交换误差的补偿。针对利用陀螺角增量输出进行姿态更新计算带来的不可交换性误差,考虑到导航坐标系在姿态更新周期内旋转比较缓慢的特点,研究了捷联惯导姿态更新的旋转矢量的修正算法,以此为基础详细推导了四子样的旋转矢量算法,得出利用陀螺角增量求解等效旋转矢量的显式形式。该显式形式中直接利用陀螺的增量输出,便于工程实际中应用。