基于GA的时间最优机械臂轨迹规划算法

来源期刊：控制工程2012年第3期

论文作者：居鹤华 付荣

文章页码：472 - 477

关键词：机械臂;轨迹规划;时间最优;遗传算法;多项式插值;

摘    要：由于多项式插值轨迹规划具有阶次高、没有凸包性质等特点,传统优化方法难以应用的特点,根据机械臂运动学约束,提出了关节空间基于遗传算法（GA）的3-5-3多项式插值轨迹规划算法。利用运动学约束,以最优时间为目标,针对关节型机器人在静态环境下的点到点的轨迹规划问题,利用GA算法解算多项式插值的时间。通过与基于PSO的3-5-3多项式机械臂轨迹规划运动位置、速度、加速度曲线对比,证明该方法在运行时间和运行平稳度上都有突出优点。