有向网络下非线性多智能体系统的协调跟踪

来源期刊：控制与决策2011年第12期

论文作者：马广富 梅杰

文章页码：1861 - 3735

关键词：多智能体系统;协调跟踪;分布式控制;非线性系统;

摘    要：基于一致性理论,在在有向拓扑结构下研究非线性多智能体系统的协调跟踪控制问题.考虑智能体动力学模型为一般且仅满足Lipschitz条件的非线性系统,在仅有部分跟随智能体能获取领航智能体信息的情形下,当领航智能体与跟随智能体之间的拓扑结构具有有向生成树,即存在领航智能体到所有跟随智能体的有向路径时,所设计的分布式控制律可实现所有跟随智能体对领航智能体的跟踪,并指出该拓扑结构是系统实现跟踪的一个必要条件.最后,仿真实验验证了所设计控制算法的有效性.