六关节工业机器人最短时间轨迹优化

来源期刊：机械设计与制造2014年第4期

论文作者：马睿 胡晓兵 殷国富 万晓东

文章页码：30 - 67

关键词：工业机器人;轨迹规划;三次多项式插值;遗传算法;

摘    要：在应用于多车型汽车生产流水线的六关节工业机器人设计过程中,以实现轨迹规划时间最优为目标,对机器人的速度、加速度以及加加速度进行约束,在三次多项式插值的基础上,利用Matlab遗传算法工具箱对机器人的运动轨迹进行最短时间优化,并运用Matlab实现轨迹规划仿真。实验结果表明,基于遗传算法的三次多项式插值在保证机器人运行曲线连续平滑的同时也保证了机器人轨迹运行时间最短,提高轨迹规划的科学性、实用性与可行性,为机器人控制提供了有效依据。