基于灰色定性理论的移动机器人地图创建

来源期刊：控制与决策2009年第10期

论文作者：段家庆 陈宗海 罗杨宇 李成荣

文章页码：1473 - 2958

关键词：移动机器人;栅格地图;不确定信息;灰色定性理论;概率灰数;

摘    要：针对移动机器人自主导航地图创建中超声波信息存在不确定性的问题,提出一种新的基于灰色定性理论的超声波信息解释和融合的方法,并用于处理超声波传感器信息和移动机器人创建环境地图.首先,引入概率灰数对超声波信息的不确定性进行描述,以获得栅格单元和传感器的概率灰数模型;然后,设计超声波传感器新旧信息的融合方法,从而得到环境地图的整体表示;最后通过地图创建仿真实验结果表明了这种方法具有良好的鲁棒性和准确度.