离线鲁棒预测控制器综合方法的改进方案

来源期刊：控制与决策2005年第3期

论文作者：丁宝苍 杨鹏 孙鹤旭 董砚

文章页码：312 - 635

关键词：鲁棒预测控制;吸引域;线性插值;参数Lyapunov函数;

摘    要：对离线鲁棒预测控制器综合方法进行改进.离线鲁棒预测控制算法离线确定一个控制律序列,对应一组吸引域;在线根据当前状态位于哪个吸引域内部(或哪两个吸引域之间)选择相应的一个控制律(或相邻的两个控制律的线性插值).引入参数Lyapunov函数得到多包椭圆型吸引域和多包二次稳定的离线控制律,改进了控制器的可行性和最优性.改进的控制器保持了稳定性以及控制律关于系统状态的连续性.