基于机械臂的运动学研究与应用

来源期刊：机械设计与制造2011年第7期

论文作者：彭圣明 裴海龙 王清阳

文章页码：136 - 138

关键词：机器臂;运动学;旋量理论;

摘    要：传统的机械臂控制算法都需要进行运动学的正解与逆解。通过这两种方法进行直角坐标和关节坐标两者之间的转换,然后通过关节空间的轨迹规划过程给出各个关节电机的进给量,驱动其运动,完成既定的动作。然而,运动学的正逆解需要进行大量的数学运算。因此不但对硬件要求高,而且花费时间长,影响了实时性。有鉴于此,研究针对后三关节交于一点的六自由度机器人,利用旋量理论建立运动模型,成功实现六自由度机器人的运动控制。