二叉树路径规划算法在栅格地图中的应用

来源期刊：矿山机械2019年第10期

论文作者：娄安东 李向阳 阮佳琪 潘瑾瑜 冯静

文章页码：67 - 71

关键词：栅格地图;机器人;二叉树;路径规划;A~*算法;

摘    要：基于栅格图的路径规划算法主要有A~*算法、快速搜索树算法等。在栅格地图规模增大的时候,以上算法的运算量将大幅增加。笔者提出一种将图搜索与栅格搜索结合的二叉树路径规划算法。该算法通过逆向搜索优化局部路径、剪枝优化二叉树,从而得到最佳路径。相比快速搜索树算法,二叉树路径规划算法具有概率完备性,在运行测试试验中,实际展开结点数量为A~*算法的28%,运行时间仅为A~*算法的52%。