保持拓扑连通的多智能体网络有限时间聚集控制

来源期刊：控制与决策2016年第4期

论文作者：于镝 董巍 任伟建

文章页码：750 - 754

关键词：保持拓扑连通;有限时间控制;聚集控制;非光滑分析;

摘    要：针对个体动态为二阶积分器的多智能体网络,研究有限时间聚集控制问题,采用势能函数法和变结构控制思想设计分布式非光滑有界控制协议.在网络初始能量有限的前提下,得出该非线性耦合网络拓扑始终保持连通的结论.基于不变集原理和Lyapunov函数的二阶集值李导数信息,进行有限时间稳定性分析,得出在选取合适牵制权值的情况下,网络可实现保持拓扑连通的有限时间聚集的控制策略.最后通过仿真实例验证了理论方案的有效性.